La banda se formó en 1964 cuando Lou Reed, que había tocado en algunas bandas de poca duración, trabajaba como compositor para Pickwick Records donde conoció al galés John Cale, que se había mudado a los Estados Unidos para estudiar música clásica. Tocaron juntos en un grupo llamado The Primitives con el objetivo de promocionar el sencillo de Reed, “The Ostrich”, pero más tarde pensaron en fundar un nuevo grupo. Para ello buscaron a Sterling Morrison, a quien Reed había conocido en la universidad y con quien ya había tocado, así como a Angus McLise, vecino de John y Lou. Así formaron la banda The Warlocks, que luego se llamarían The Falling Spikes.
El nombre definitivo de la banda surgió del título de un libro sobre sadomasoquismo de Michael Leigh titulado “The Velvet Underground” que Jim Tucker, amigo de Reed y Morrison y hermano de Maureen Tucker, encontró tirado en la calle. Llegaron a grabar una cinta donde se encontraban “Venus in Furs”, “Heroin”, “Wrap Your Troubles In Dreams”, “All Tomorrow’s Parties” y “The Black Angel’s Death Song”.
Poco después, la banda fue abordada por un promotor llamado Al Aronowitz, pero cuando el grupo aceptó una oferta de 75 dólares para dar un concierto abriendo a The Myddle Class, otra banda de Aronowitz, McLise dejó el grupo acusándolo de comercializarse. Fue reemplazado por Maureen Tucker, quien tenía una muy particular forma de tocar la batería, de pie y con mazos en lugar de baquetas, lo cual sumó excentricidad a la de por sí poco convencional banda. Tucker habría empezado a tocar de esta forma luego de que el resto de la banda le pidiera que hiciera “algo inusual”. Según señaló Maureen años más tarde a la revista Rolling Stone, ella quería sonar sus tambores como una antigua tribu en trance.
El 12 de diciembre de 1965, esa desconocida banda de rock and roll de cuatro piezas: Lou Reed, John Cale, Sterling Morrison y Maureen Tucker, subió al escenario del Summit High School Auditorium en Summit, New Jersey por primera vez y nadie que asistiera esa noche a ver la actuación de The Velvet Underground,, podría haber adivinado el legado que dejaría la banda. “Los niños querían verlos”, recordó la baterista Maureen Tucker en una entrevista de NPR en 2012. “Tocamos tres canciones para abrir. No hubo abucheos, según recuerdo, pero tampoco hubo vítores”.
El set corto incluía una instantánea de la banda que iba a ser un verdadero cambio de juego. Abrieron con la decididamente amapola “There She Goes Again” seguida de la oscura y obsesiva oda de S&M “Venus in Furs”. A eso siguió la aún más oscura “Heroína”. La escasa audiencia estaban probablemente confundidos por lo que estaban oyendo y viendo. “De hecho, probablemente la mitad de los chicos no entraron en el auditorio hasta que llegó la otra banda”, concluía Trucker.
Por su parte, Rob Norris, un estudiante de Summit en ese momento, escribió después en la revista Kicks: “Nada podría haber preparado a los niños y padres para lo que iban a experimentar esa noche. Nuestra única pista era la pequeña multitud de personas de aspecto extraño que merodeaban por delante del escenario. Cuando se levantó el telón, estaba el Velvet Underground. Todos altos y vestidos principalmente de negro. Dos de ellos llevaban gafas de sol y uno de los tipos tenía el pelo muy largo”.
En el libro “Uptight: The Velvet Underground Story”, comenta Tucker “Recuerdo que mi batería básicamente se derrumbó durante el set de tres canciones”, mientras que el guitarrista Morrison recordó que “el murmullo de sorpresa que saludó nuestra aparición cuando se levantó el telón se convirtió en un rugido de incredulidad una vez que comenzamos a tocar ‘Venus’ y crecimos a un poderoso aullido de indignación y desconcierto al final de ‘Heroin'”.
Además del asalto auditivo, la imagen de la banda había nacido espontáneamente esa noche. “Nunca planeamos nuestra apariencia, solo usamos lo que queríamos”, dijo Tucker. “Nunca nos sentamos y dijimos: ‘Todos nos pongamos el negro’. Nuestra imagen probablemente estuvo allí desde ese primer show”.
Aunque algunos miembros de la banda Myddle Class estaban molestos por el rendimiento de sus teloneros, el gerente Aronowitz vio mucho más en el trabajo y le dijo a Cale que “The Velvet Underground les dio a los niños una noche para recordar, por una cuota de $75 dólares”. Después de ese concierto, Aronowitz les consiguió un contrato para tocar como banda residente en un local llamado Café Bizarre. Pronto la banda fue despedida pero dos días antes de que eso sucediera, Andy Warhol fue llevado al establecimiento por Paul Morrissey, quien creyó que era una buena idea tener una banda de rock en la Factory.
Tanto la música llena de ruido y distorsiones, como las letras que trataban tópicos inusuales para la época, como el sadomasoquismo, el travestismo o la adicción a la heroína, los distanciaban mucho de las bandas típicas de la escena estadounidense de ese momento, en donde la psicodelia y la cultura hippie alcanzaban su momento cumbre en San Francisco.